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Udayagiri está situada a 96 km de distancia de Nellore. Anteriormente la ciudad era conocida como Udayagiripuram. Hay bosques, masjids y templos en la ciudad. Los fuertes fueron construidos por "Langula Gajapathy" de la dinastía Gajapathy. Posteriormente, pasó a estar bajo el gobierno de Krishna Devaraya, durante cuyo período hubo 12 de estos fuertes. Luego quedó bajo el gobierno de los Nawabs de Golconda cuando Mir.Kankana Nawab se convirtió en el gobernante. Después Hakmaran gobernó este fuerte. El Nawab nombró a Venkata Rao como gobernante de este Udayagiri Durgam y posteriormente fue destronado por no pagar las anualidades. Hasta 1839 los Nawabs gobernaban este Fuerte cuando los británicos tomaron el control. El Durgam en la cordillera de Venkatagiri y el Penchalakona son los más destacados con una elevación de más de 1026 metros y 914 metros respectivamente sobre el nivel medio del mar. Totalmente desconectado de esta cordillera se encuentra el Durgam de Udayagiri en la cordillera de Udayagiri que es una colina aislada con una altura de 1033 metros y es un testigo silencioso de la caída de muchos emperadores. Encontramos una profunda hendidura longitudinal desde la cima de la colina hasta su base.