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Udayagiri está situado a 96 km de distância de Nellore. Anteriormente, a cidade era conhecida como Udayagiripuram. Existem florestas, masjids e templos na cidade. Os fortes foram construídos pela "Langula Gajapathy", da dinastia Gajapathy. Posteriormente, ficou sob o domínio de Krishna Devaraya, durante cujo período existiam 12 desses fortes. Depois ficou sob o domínio de Golconda Nawabs, quando Mir.Kankana Nawab se tornou o governante. Posteriormente, Hakmaran governava este forte. Nawab nomeou Venkata Rao como governante deste Udayagiri Durgam e subsequentemente foi destronado por falta de pagamento de anuidades. Até 1839, os Nawabs governavam este forte quando os britânicos tomaram o poder. Os Durgam na cordilheira de Venkatagiri e os Penchalakona são os mais proeminentes, com uma elevação de mais de 1026 metros e 914 metros respectivamente acima do nível médio do mar. Totalmente desligado desta cordilheira está o Durgam de Udayagiri em Udayagiri, que é uma colina isolada com uma altura de 1033 metros e que é um silêncio silencioso para a queda de muitos imperadores. Encontramos uma fenda longitudinal profunda desde o topo da colina até à sua base.