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Les travaux présentés dans ce livre concerne la conception d un système de diagnostic robuste à base de modèle bond graph et ont pour objectif principal de générer des seuils robustes aux incertitudes de mesures mais aussi la génération systématiques des équations d estimation de défauts. Une procédure de génération des seuils basée sur une représentation graphiques des incertitudes de mesure a été développée et implémentée sur un système réel. La représentation bond graph sous forme LFT (transformation linéaire fractionnelle) a été exploitée pour la génération des équations d estimation de défauts qui sont utilisées pour l amélioration de la décision concernant l isolabilité de défauts ayant la même signature de pannes. Ainsi, ces équations sont utilisées pour l analyse de la sensibilité des résidus aux défauts capteurs, actionneurs et aux défauts liés aux paramètres. Les algorithmes développés dans ce travail de thèse ont été validés par une implémentation sur un robot mobile.