Commande neuronale robuste d'un robot manipulateur - Krifa, Abdelkader
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La commande intervient dans les tâches industrielles. Les méthodes qui lui sont liées sont variées et peuvent s'appuyer sur des bases théoriques diverses telles que les théories d'identifications ou des approximations par exemples. Elle est dite robuste lorsque l'on dispose de certaines techniques susceptibles de conserver au processus des performances désirées malgré les incertitudes de modélisation ou les imprécisions externes qui peuvent l'affecter. Nous nous sommes intéressés à une famille d'algorithmes adaptatifs de commande robuste dont le but est le perfectionnement de mouvements du…mehr

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Produktbeschreibung
La commande intervient dans les tâches industrielles. Les méthodes qui lui sont liées sont variées et peuvent s'appuyer sur des bases théoriques diverses telles que les théories d'identifications ou des approximations par exemples. Elle est dite robuste lorsque l'on dispose de certaines techniques susceptibles de conserver au processus des performances désirées malgré les incertitudes de modélisation ou les imprécisions externes qui peuvent l'affecter. Nous nous sommes intéressés à une famille d'algorithmes adaptatifs de commande robuste dont le but est le perfectionnement de mouvements du robot libre et contraint. Ce type de performance traduit l'idée de fiabilité,le problème d'interaction entre la précision et la stabilité et le problème de compromis mouvement/force. Les incertitudes et le problème de compromis entre le mouvement et la force, conduisent, cependant, à une imprécision trop importante des positions désirées qui se manifeste, dans certains cas, par l'instabilité de mouvements contraints.
Autorenporträt
est né à Sayada, Tunisie, en 1968. Il obtient la maîtrise en Génie Électrique et le DEA en automatique de l'ESST de Tunis en 1994 et 1996 respectivement, et le diplôme de Doctorat spécialité génie électrique de l¿ENIT en 2006. De 1995 à 2003, il était PET et de 2004 à 2006, il était Assistant. Depuis 2007,il est maître Assistant.