Identification pour la poursuite robuste de trajectoire par platitude
Extensions aux systèmes non entiers
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Les études menées dans ce livre permettent de prendre en main un système depuis l'identification jusqu'à la commande robuste des systèmes non entiers. Les principes de la platitude permettent de parvenir aisément à la planification de trajectoire à condition de connaître le modèle du système, d'où l'intérêt de l'identification des paramètres du système. Les principaux travaux de ce manuscrit concernent l'identification de système par modèle non entier en présence de bruit blanc et en présence de bruit coloré à partir d'estimateurs optimaux (en terme de variance et de biai...
Les études menées dans ce livre permettent de prendre en main un système depuis l'identification jusqu'à la commande robuste des systèmes non entiers. Les principes de la platitude permettent de parvenir aisément à la planification de trajectoire à condition de connaître le modèle du système, d'où l'intérêt de l'identification des paramètres du système. Les principaux travaux de ce manuscrit concernent l'identification de système par modèle non entier en présence de bruit blanc et en présence de bruit coloré à partir d'estimateurs optimaux (en terme de variance et de biais), la génération de trajectoire par l'application des principes de la platitude qui ont été étendus aux systèmes non entiers. La poursuite robuste est assurée par une commande CRONE (de 3ème génération) garantissant le maintien du degré de stabilité en présence d'incertitudes paramétriques et de perturbations. Enfin, les contributions en identification, en planification de trajectoire et en poursuite robuste ont été validées à la fois en simulation et sur un banc d'essai thermique : un barreau métallique étant soumis à une densité de flux de chaleur.