Computergestützte optimale Steuerung eines zweibeinigen Roboters
Hayder Al-Shuka
Broschiertes Buch

Computergestützte optimale Steuerung eines zweibeinigen Roboters

Simulationsexperimente mit MATLAB/SIMULINK

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Zweibeinige Roboter, die den Menschen bei bestimmten Aufgaben unterstützen oder ersetzen sollen, stehen seit Jahrzehnten im Mittelpunkt der Forschung. Die Erforschung dieser Roboter ist entscheidend für das Verständnis der menschlichen Fortbewegung und die Verbesserung der Kontrollstrategien für Prothesen und Orthesen. Zu den Herausforderungen bei der Konstruktion gehören jedoch unter anderem: (1) Instabilität aufgrund passiver Gelenke beim einfachen Fuß-Boden-Kontakt; (2) Variationen in der Konfiguration beim Übergang zwischen Gehphasen - untersteuert bei einfacher Unterstützung und ...