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Para a estimação de estados de alguns sistemas reais, a filtragem linear não é capaz de prover boas estimativas de estados e filtros não-lineares se fazem necessários. Entre esses, uma classe que tem se mostrado promissora é a dos filtros de Kalman Unscented. É possível observar na literatura, entretanto, que há diversas definições desses filtros e, em vista disso, este trabalho propõe uma sistematização teórica dos filtros de Kalman Unscented. Extensões tanto para as representações de pontos sigma quanto para a Transformada Unscented foram feitas. Além de conter todos os filtros de Kalman Unscented já existentes na literatura, a sistematização proposta permite (1) identificar e corrigir erros e inconsistências presentes em alguns desses filtros, e (2) gerar novos filtros Unscented consistentes.