Julien Guitton

Modèle de planification pour la robotique mobile

Vers une architecture hybride pour la planification d''actions et de déplacements dans le cadre de la robotique mobile

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Produktbeschreibung

L'autonomie d'un robot mobile se caractérise par sa capacité à agir et à se déplacer dans l'environnement sans intervention humaine. La planification de mission pour un robot mobile fait intervenir un raisonnement symbolique pour le choix des actions permettant d'accomplir la mission et un raisonnement géométrique pour le calcul des déplacements du robot afin de réaliser ces actions. Dans un premier temps, nous comparons différentes approches permettant de coupler un planificateur de tâches et un planificateur de mouvements. Les résultats obtenus en termes de messages échangés entre les deux modules de raisonnement et de temps de calcul tendent à montrer qu'un couplage dans lequel les exécutions des deux planificateurs sont entrelacées est l'approche offrant les meilleures performances. À partir de ce constat, nous proposons une architecture de planification hybride mettant en oeuvre un planificateur de tâches et un planificateur de mouvements dont les exécutions sont entrelacées.

Produktdetails

• Verlag: Éditions universitaires européennes
• Seitenzahl: 212
• Erscheinungstermin: 3. September 2010
• Französisch
• Abmessung: 220mm x 150mm x 13mm
• Gewicht: 334g
• ISBN-13: 9786131529986
• ISBN-10: 6131529981
• Artikelnr.: 31599217

Autorenporträt

Julien Guitton, docteur en Systèmes Embarqués de l''université de Toulouse, a effectué sa thèse au sein de l''Office National d''Etudes et de Recherches Aérospatiales (ONERA). Il est actuellement chargé de recherche au Laboratoire d''Analyse et d''Architecture des Systèmes (CNRS-LAAS) sur le thème de la décision pour l''Interaction Homme-Robot.