La Platitude Différentielle Des Robots Mobiles
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La technique proposée peut être utilisée dans diverses applications notamment dans les machines électriques, en robotique ...etc. Le problème de suivi de trajectoires consiste à déterminer la commande nominale permettant au système à commander de suivre asymptotiquement une trajectoire admissible. La commande nominale est ensuite injectée dans une boucle fermée (dont le correcteur plat) afin de pallier une classe d'erreurs de modélisation et/ou de perturbations. La technique proposée (platitude) est une technique mathématique formelle qui permet de rechercher la commande désiré...
La technique proposée peut être utilisée dans diverses applications notamment dans les machines électriques, en robotique ...etc. Le problème de suivi de trajectoires consiste à déterminer la commande nominale permettant au système à commander de suivre asymptotiquement une trajectoire admissible. La commande nominale est ensuite injectée dans une boucle fermée (dont le correcteur plat) afin de pallier une classe d'erreurs de modélisation et/ou de perturbations. La technique proposée (platitude) est une technique mathématique formelle qui permet de rechercher la commande désirée sans passer par l'intégration des équations régissant le système à commander. En effet, il suffit de calculer la trajectoire de la sortie plate correspondante; qui est une des variables fondamentales du système. Cet état de raisonnement permet de déterminer implicitement une trajectoire physiquement réalisable pour le système (notion d'admissibilité).
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