Das Buch stellt die Ergebnisse eines BMFT-Verbundvorhabens einer breiten Fachöffentlichkeit in praxisnahen Einzelbeiträgen vor; es werden Aussagen über den Stand produktionstechnischer Sensoren, insbesondere optische und bildverarbeitende Systeme, und ihre Eignung für den industriellen Einsatz gemacht. Weiterhin wird über fortgeschrittene Strategien zur Sensorführung von Industrierobotern sowie die dynamischen Probleme des Gesamtsystems Industrieroboter/Sensor berichtet. Damit eng gekoppelt ist die Schnittstellenproblematik. Die Einsatzberichte über am Markt vorhandene Sensoren werden ergänzt…mehr
Das Buch stellt die Ergebnisse eines BMFT-Verbundvorhabens einer breiten Fachöffentlichkeit in praxisnahen Einzelbeiträgen vor; es werden Aussagen über den Stand produktionstechnischer Sensoren, insbesondere optische und bildverarbeitende Systeme, und ihre Eignung für den industriellen Einsatz gemacht. Weiterhin wird über fortgeschrittene Strategien zur Sensorführung von Industrierobotern sowie die dynamischen Probleme des Gesamtsystems Industrieroboter/Sensor berichtet. Damit eng gekoppelt ist die Schnittstellenproblematik. Die Einsatzberichte über am Markt vorhandene Sensoren werden ergänzt durch Beiträge über die Entwicklung neuartiger Sensorprototypen für spezielle Aufgaben, u.a. Laserabstandsmessung nach dem Laufzeitverfahren sowie taktile Arrays und Kraft-/Momentensensoren.
Ziele und Ergebnisse des Verbundvorhabens Intelligente Sensorsysteme für die Handhabungstechnik.- 1 Eignung der Sensoren, Strategien, Einsatzbedingungen.- 1.1 Sensoren für den industriellen Einsatz.- 1.2 Sensoreinsatz beim Gußputzen.- 1.3 Aufgabenorientierte Planung und Integration einer sensorgestützten Gußputzzelle.- 1.4 Untersuchung von Systemen zur mehrdimensionalen Kraft- und Momentenmessung.- 1.5 Eignung von berührungslos messenden Sensoren für das Schweißen mit Robotern.- 1.6 Die Sekantenmethode Ein Verfahren zur Erweiterung der Einsatzmöglichkeiten intelligenter Sensoren bei unidirektionalem Datentransfer.- 1.7 Robotersteuerungsfunktionen und Schnittstellen zur Ankopplung vorlaufender Sensoren.- 1.8 Konturfolgen durch vorlaufende Sensoren.- 1.9 Autonomes Konturfolgen beim Bearbeiten mit Industrieroboter.- 1.10 Untersuchung des Verhaltens von Bildwandlern für den industriellen Einsatz.- 1.11 Einsatz bildverarbeitender Verfahren zur Objekterkennung.- 2 Neuartige Sensorsysteme.- 2.1 Laserradar mit Impulslaufzeitmessung.- 2.2 Taktile Sensorarrays für multisensorielle Greifsysteme.- 2.3 Eine neue Generation von Robotersensoren und ihre Integration in multisensorielle Greifsysteme.- 3 Dynamik sensorgeführter Roboter.- 3.1 Dynamische Eigenschaften von Industrierobotern.- 3.2 Schnelle Sensordatenrückkopplung mit Hilfe linearisierter Transformationsrechnung.- 3.3 Hybride Kraft/Weg-Regelung von Industrierobotern.- 3.4 Hochdynamische Zusatzachsen zur Sensorführung von Robotern.- 4 Standardisierung der Sensorschnittstelle.- 4.1 Standardisierung der Sensorschnittstelle, Anforderungen und Lösungen.- 4.2 Bedeutung der deutschen Vornorm DIN V 66 311 Sensorschnittstelle für Roboter und Fertigungssysteme und Zukunftsaspekte .- Autorenverzeichnis.
Ziele und Ergebnisse des Verbundvorhabens Intelligente Sensorsysteme für die Handhabungstechnik.- 1 Eignung der Sensoren, Strategien, Einsatzbedingungen.- 2 Neuartige Sensorsysteme.- 3 Dynamik sensorgeführter Roboter.- 4 Standardisierung der Sensorschnittstelle.- Autorenverzeichnis.
Ziele und Ergebnisse des Verbundvorhabens Intelligente Sensorsysteme für die Handhabungstechnik.- 1 Eignung der Sensoren, Strategien, Einsatzbedingungen.- 1.1 Sensoren für den industriellen Einsatz.- 1.2 Sensoreinsatz beim Gußputzen.- 1.3 Aufgabenorientierte Planung und Integration einer sensorgestützten Gußputzzelle.- 1.4 Untersuchung von Systemen zur mehrdimensionalen Kraft- und Momentenmessung.- 1.5 Eignung von berührungslos messenden Sensoren für das Schweißen mit Robotern.- 1.6 Die Sekantenmethode Ein Verfahren zur Erweiterung der Einsatzmöglichkeiten intelligenter Sensoren bei unidirektionalem Datentransfer.- 1.7 Robotersteuerungsfunktionen und Schnittstellen zur Ankopplung vorlaufender Sensoren.- 1.8 Konturfolgen durch vorlaufende Sensoren.- 1.9 Autonomes Konturfolgen beim Bearbeiten mit Industrieroboter.- 1.10 Untersuchung des Verhaltens von Bildwandlern für den industriellen Einsatz.- 1.11 Einsatz bildverarbeitender Verfahren zur Objekterkennung.- 2 Neuartige Sensorsysteme.- 2.1 Laserradar mit Impulslaufzeitmessung.- 2.2 Taktile Sensorarrays für multisensorielle Greifsysteme.- 2.3 Eine neue Generation von Robotersensoren und ihre Integration in multisensorielle Greifsysteme.- 3 Dynamik sensorgeführter Roboter.- 3.1 Dynamische Eigenschaften von Industrierobotern.- 3.2 Schnelle Sensordatenrückkopplung mit Hilfe linearisierter Transformationsrechnung.- 3.3 Hybride Kraft/Weg-Regelung von Industrierobotern.- 3.4 Hochdynamische Zusatzachsen zur Sensorführung von Robotern.- 4 Standardisierung der Sensorschnittstelle.- 4.1 Standardisierung der Sensorschnittstelle, Anforderungen und Lösungen.- 4.2 Bedeutung der deutschen Vornorm DIN V 66 311 Sensorschnittstelle für Roboter und Fertigungssysteme und Zukunftsaspekte .- Autorenverzeichnis.
Ziele und Ergebnisse des Verbundvorhabens Intelligente Sensorsysteme für die Handhabungstechnik.- 1 Eignung der Sensoren, Strategien, Einsatzbedingungen.- 2 Neuartige Sensorsysteme.- 3 Dynamik sensorgeführter Roboter.- 4 Standardisierung der Sensorschnittstelle.- Autorenverzeichnis.
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