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En este trabajo de investigación se probaron soluciones para la locomoción de un robot pensado en la exploración de tuberías de diámetros reducidos, en los cuales no se contempla el contenido de los mismos, solo se enfoca en el actuador que genera dicho desplazamiento. Las pruebas finales revelan resultados muy útiles para futuras pruebas o mejoras que se proponen para este tipo de investigaciones.