CONTROLO DE SISTEMAS INSTÁVEIS
Estudo de caso: Quadcoptadores
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Aviões com quatro ou mais rotores horizontais sofreram uma evolução acelerada nos últimos anos. Grupos de investigação em engenharia de sistemas, estudantes de engenharia de controlo e hobbyistas em geral estão a trabalhar na implementação de modelos e controladores mais robustos, para que se possam elaborar simulações mais detalhadas, precisas e, portanto, mais realistas do comportamento dos quadros. Muitos autores, pensando numa implementação prática e limitada no poder computacional pela leveza de peso imposta, optam por manter a modelação da dinâmica do veículo relativame...
Aviões com quatro ou mais rotores horizontais sofreram uma evolução acelerada nos últimos anos. Grupos de investigação em engenharia de sistemas, estudantes de engenharia de controlo e hobbyistas em geral estão a trabalhar na implementação de modelos e controladores mais robustos, para que se possam elaborar simulações mais detalhadas, precisas e, portanto, mais realistas do comportamento dos quadros. Muitos autores, pensando numa implementação prática e limitada no poder computacional pela leveza de peso imposta, optam por manter a modelação da dinâmica do veículo relativamente simples, o que torna possível controlar o quadrotor utilizando técnicas clássicas de controlo de sistemas lineares como o PID, linearizando a dinâmica comportamental do dispositivo em torno de um ponto de operação que é normalmente escolhido de acordo com o local onde o dispositivo deve pairar. Contudo, voos de grande alcance ou manobras mais complexas requerem um melhor desempenho do sistema de controlo.
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