CONTROLLO DI SISTEMI INSTABILI
Caso di studio: Quadcopter
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I velivoli con quattro o più rotori orizzontali hanno subito un'evoluzione accelerata negli ultimi anni. Gruppi di ricerca in ingegneria dei sistemi, studenti di ingegneria del controllo e hobbisti in generale stanno lavorando all'implementazione di modelli e controllori più robusti, in modo da poter elaborare simulazioni più dettagliate, accurate e quindi più realistiche del comportamento dei quadricotteri. Molti autori, pensando a un'implementazione pratica e limitati nella potenza di calcolo dalla leggerezza imposta dal peso, scelgono di mantenere la modellazione della dinamica del veic...
I velivoli con quattro o più rotori orizzontali hanno subito un'evoluzione accelerata negli ultimi anni. Gruppi di ricerca in ingegneria dei sistemi, studenti di ingegneria del controllo e hobbisti in generale stanno lavorando all'implementazione di modelli e controllori più robusti, in modo da poter elaborare simulazioni più dettagliate, accurate e quindi più realistiche del comportamento dei quadricotteri. Molti autori, pensando a un'implementazione pratica e limitati nella potenza di calcolo dalla leggerezza imposta dal peso, scelgono di mantenere la modellazione della dinamica del veicolo relativamente semplice, il che rende possibile controllare il quadrirotore utilizzando le classiche tecniche di controllo dei sistemi lineari come il PID, linearizzando la dinamica comportamentale del dispositivo attorno a un punto di funzionamento che di solito viene scelto in base al punto in cui il dispositivo deve librarsi. Tuttavia, il volo ad ampio raggio o le manovre più complesse richiedono migliori prestazioni del sistema di controllo.
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