Control de Sincronización de un robot móvil diferencial
Control of Synchronization of Differential Mobile Robot
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El objetivo del control de sincronización es controlar la posición del robot móvil diferencial a la trayectoria por medio de las coordenadas articulares de cada rueda. De esta manera se garantiza que el robot móvil siga la trayectoria deseada con la orientación apropiada. El controlador se basa en retroalimentación de posición y velocidad angular de las ruedas con una acción integral en el error de sincronización, el controlador solamente requiere la medición de la posición angular de las ruedas.
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