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Le travail traité dans ce livre, s'inscrit dans le cadre d'un projet de mémoire au sein du laboratoire mécanique (LMS), à l'Ecole Nationale d'Ingénieurs de Sousse sous le titre " Optimisation d'une interface haptique de type 3-RRR". Il sera une contribution au développement d'une structure robotique optimale de type parallèle sphérique dédiée aux applications d'orientation précise telle que celle d'un interface haptique à usage médical. Une étude bibliographique a été établie au départ donnant une idée globale sur les notions introduites dans ce projet. Une deuxième partie a mené une étude analytique approfondie traitant les modèles mathématiques de l'architecture. Ils servent comme base pour la formulation d'un processus d'optimisation multi objectif du manipulateur sphérique étudié. Ce programme tend à proposer les paramètres de conception les plus adéquats assurant une meilleure performance cinématique et géométrique de la structure tout en s'écartant des zones de localisation des positions de perte de contrôle singulières les plus génantes lors de son mouvement.