Simulationsbasiertes Training von Robotermanipulationsfähigkeiten
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Beschreibung
Produktdetails
Einband
Taschenbuch
Erscheinungsdatum
16.09.2025
Abbildungen
zahlreiche Abbildungen und Tabellen
Herausgeber
Oliver Riedel + weitereVerlag
Fraunhofer VerlagSeitenzahl
200
Maße (L/B)
21/14,8 cm
Gewicht
300 g
Auflage
1. Auflage
Sprache
Deutsch
ISBN
978-3-8396-2134-9
Diese Arbeit adressiert diese Herausforderung durch die Entwicklung von Methoden zur automatisierten Generierung von Roboterprogrammen in nicht-deterministischen Umgebungen. Zentrale Beiträge sind eine multimodale Perzeptions-Pipeline zur präzisen Umweltmodellierung sowie ein neuartiges, feature-basiertes Reinforcement-Learning-Verfahren zum effizienten Training robotischer Manipulationsfähigkeiten. Ergänzend wird ein Ansatz zur automatisierten Auswahl optimaler Feature-Repräsentationen basierend auf Bayesscher Optimierung vorgestellt. Für den erfolgreichen Sim2Real-Transfer kommt eine physikalisch und visuell realistische Simulationsumgebung zum Einsatz. Die entwickelten Ansätze werden abschließend in realen Anwendungsszenarien validiert.
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