Formation and Containment Control for High-order Linear Swarm Systems
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Beschreibung
Produktdetails
Einband
Gebundene Ausgabe
Erscheinungsdatum
30.07.2015
Abbildungen
XIX, 170 p. 41 illus., 27 illus. in color.
Verlag
Springer BerlinSeitenzahl
170
Maße (L/B/H)
24,1/16/1,6 cm
Gewicht
442 g
Auflage
1st ed. 2016
Sprache
Englisch
ISBN
978-3-662-47835-6
This book focuses on analysis and design problems for high-order linear time-invariant (LTI) swarm systems (multi-agent systems) to achieve consensus, formation, containment and formation-containment. As a first step, the concepts of practical consensus and formation-containment are introduced. Unlike previous research, the formation in this book can be time-varying. A general framework for consensus, consensus tracking, formation, containment and state formation-containment is presented for the first time.
Sufficient/necessary and sufficient conditions, and approaches to designing the protocols for swarm systems to achieve these control objectives, are respectively proposed. Autonomous time-varying formation experiments using five quadrotor unmanned aerial vehicles (UAVs) are conducted in an outdoor setting to demonstrate the theoretical results.
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