Vychislitel'noe optimal'noe uprawlenie dwunogim robotom
Jexperimenty po modelirowaniü s pomosch'ü MATLAB/SIMULINK
Versandkostenfrei!
Versandfertig in 6-10 Tagen
28,99 €
inkl. MwSt.
PAYBACK Punkte
14 °P sammeln!
Dwunogie roboty uzhe neskol'ko desqtiletij nahodqtsq w centre wnimaniq issledowatelej, stremqschihsq pomoch' cheloweku ili zamenit' ego w wypolnenii opredelennyh zadach. Izuchenie ätih robotow imeet reshaüschee znachenie dlq ponimaniq chelowecheskoj lokomocii i sowershenstwowaniq strategij uprawleniq protezami i ortopedicheskimi konechnostqmi. Odnako pri proektirowanii woznikaüt sleduüschie problemy: (1) nestabil'nost' iz-za passiwnyh sustawow pri odinochnom kontakte stopy s zemlej; (2) izmeneniq konfiguracii pri perehode mezhdu fazami hod'by - nedoaktualizaciq pri odinochnoj podderzhke i ...
Dwunogie roboty uzhe neskol'ko desqtiletij nahodqtsq w centre wnimaniq issledowatelej, stremqschihsq pomoch' cheloweku ili zamenit' ego w wypolnenii opredelennyh zadach. Izuchenie ätih robotow imeet reshaüschee znachenie dlq ponimaniq chelowecheskoj lokomocii i sowershenstwowaniq strategij uprawleniq protezami i ortopedicheskimi konechnostqmi. Odnako pri proektirowanii woznikaüt sleduüschie problemy: (1) nestabil'nost' iz-za passiwnyh sustawow pri odinochnom kontakte stopy s zemlej; (2) izmeneniq konfiguracii pri perehode mezhdu fazami hod'by - nedoaktualizaciq pri odinochnoj podderzhke i pereaktualizaciq pri dwojnoj podderzhke; (3) mnozhestwo stepenej swobody (DOFs); i (4) wzaimodejstwie s neizwestnoj sredoj. V dannoj rabote rassmatriwaütsq awtonomnye wychislitel'nye strategii optimal'nogo uprawleniq dlq dwunogih robotow s nulewym momentom (ZMP). Primenqq wychislitel'noe optimal'noe uprawlenie, my issleduem wliqnie ogranichenij na lokomociü, takih kak podderzhanie mahowoj nogi parallel'no zemle i podderzhanie dwizheniq bedra na postoqnnoj wysote. Metod konechnyh raznostej perewodit beskonechnuü po razmernosti zadachu optimal'nogo uprawleniq w konechnuü po razmernosti suboptimal'nuü, a zatem s pomosch'ü optimizacii parametrow wywodit suboptimal'nye traektorii pri razlichnyh ogranicheniqh.
Andere Kunden interessierten sich für
