Sensoremulation des unbemannten Versuchsträgers PROMETHEUS
Vorbereitung zur Autonomisierung von Landeverfahren für Drohnen
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Die Avionik der PROMETHEUS-Drohne soll für autonome Landeverfahren vorbereitet werden. Eine falsche Einschätzung der Fluglage, Position oder Geschwindigkeit in Bodennähe wäre besonders bedenklich. Deshalb sind die Beachtung aller Fehlermöglichkeiten der Sensorik sowie die Testung der Redundanz des Flugsteuerrechners wichtige Aufgaben im Rahmen der Flugversuchsvorbereitung. Die vorliegende Bakkalaureatsarbeit hat die Sensoremulation sowie deren Einbindung in die SITL- und HITL-Simulation zum Inhalt. Die Sensoren werden in Bezug auf Funktionsweise und mögliche Fehlerquellen besprochen. Es ...
Die Avionik der PROMETHEUS-Drohne soll für autonome Landeverfahren vorbereitet werden. Eine falsche Einschätzung der Fluglage, Position oder Geschwindigkeit in Bodennähe wäre besonders bedenklich. Deshalb sind die Beachtung aller Fehlermöglichkeiten der Sensorik sowie die Testung der Redundanz des Flugsteuerrechners wichtige Aufgaben im Rahmen der Flugversuchsvorbereitung. Die vorliegende Bakkalaureatsarbeit hat die Sensoremulation sowie deren Einbindung in die SITL- und HITL-Simulation zum Inhalt. Die Sensoren werden in Bezug auf Funktionsweise und mögliche Fehlerquellen besprochen. Es folgen qualitative Simulink-Modellierungen der einzelnen Sensorblöcke. Anschließend wird eine Systemidentifikation der Modelle durchgeführt, in dem diese mit den Daten von Flug- und Windkanalversuchen verglichen werden. Folgend werden mit Hilfe dieser Daten die Modellierungen verbessert. Die Verlinkung mit dem dSpace-System, welches eine Verbindung zwischen dem HITL-Emulator und dem Flugrechner ermöglicht, wird ebenfalls näher erklärt. Hierauf folgen Präsentation und Analyse der Ergebnisse, welche neben der endgültigen Emulation der Sensorik und der Schnittstelle zum HITL-Rechner auch die Versuchs- und Extrapolationsresultate zeigen.
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