Robotique
Développement d'uncontrôleur de position depointe basé sur l'apprentissage itératifpour un robot à liaison flexible
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Outre les robots industriels, il existe une autre catégorie de robots qui présentent un intérêt pour l'industrie spatiale en raison de leur structure légère. Les robots flexibles légers sont plus avantageux que les robots rigides à plusieurs égards, notamment en ce qui concerne le rapport entre la charge utile et le poids du bras, la rapidité d'exécution et les besoins en actionneurs de faible puissance. La modélisation et la commande d'un robot flexible sont en effet complexes et difficiles en raison du comportement sous-actionné, de la variation temporelle non linéaire et de la...
Outre les robots industriels, il existe une autre catégorie de robots qui présentent un intérêt pour l'industrie spatiale en raison de leur structure légère. Les robots flexibles légers sont plus avantageux que les robots rigides à plusieurs égards, notamment en ce qui concerne le rapport entre la charge utile et le poids du bras, la rapidité d'exécution et les besoins en actionneurs de faible puissance. La modélisation et la commande d'un robot flexible sont en effet complexes et difficiles en raison du comportement sous-actionné, de la variation temporelle non linéaire et de la distribution des paramètres du système. Dans le passé, de nombreuses stratégies de contrôle ont été proposées pour le contrôle de la position de l'extrémité des robots flexibles, mais la plupart de ces techniques n'ont pas pris en compte la dynamique de l'actionneur dans la modélisation et la validation expérimentale n'est pas effectuée. La dynamique de l'actionneur a également été incorporée dans la modélisation du robot flexible à liaison unique. Le modèle ainsi obtenu est validé expérimentalement à l'aide de SIMULINK/MATLAB.
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