Robô Auto Equilibrador de Duas Rodas
Um estudo sobre o controlo de um veículo robótico de duas rodas
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Este livro preocupa-se em desenvolver um robô de duas rodas auto-equilibrado. O robô é um baseado no clássico problema de controlo de pêndulo invertido. O foco principal deste livro é como conceber um controlador adequado para manter o robô a equilibrar-se na posição vertical. Isto implica escrever um código de controlo para que o robô se equilibre e modificações da estrutura de desenho do robô. Um objectivo secundário é investigar a capacidade do robô de estar em movimento durante o balanceamento. Um controlador de robô foi concebido e simulado utilizando o ambiente Simulink...
Este livro preocupa-se em desenvolver um robô de duas rodas auto-equilibrado. O robô é um baseado no clássico problema de controlo de pêndulo invertido. O foco principal deste livro é como conceber um controlador adequado para manter o robô a equilibrar-se na posição vertical. Isto implica escrever um código de controlo para que o robô se equilibre e modificações da estrutura de desenho do robô. Um objectivo secundário é investigar a capacidade do robô de estar em movimento durante o balanceamento. Um controlador de robô foi concebido e simulado utilizando o ambiente Simulink© para estudar a resposta do robô. Posteriormente, um código de controlo foi implementado e implantado na placa do microcontrolador do robô para estudar a resposta em tempo real do robô. Simulações detalhadas e passos do código de programação são fornecidos e explicados na íntegra dentro dos capítulos do livro. É apresentado um estudo e análise do comportamento do robô para mostrar a resposta do robô ao controlador. O desenho tinha muitos constrangimentos e desafios. As soluções propostas foram demonstradas e aplicadas. Este livro fornecerá aos investigadores deste problema clássico uma demonstração de como aplicar um algoritmo de controlo simples a problemas semelhantes.
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