Modélisation Dynamique et Commande d'un Quadrotor

Modélisation Dynamique et Commande d'un Quadrotor

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L'objectif de ce travail est l'étude et la commande d'un drone de type quadrotor, représentant un système non linéaire. En premier lieu, une modélisation de la dynamique non linéaire du système est formulée suivant la méthode d'Euler-Lagrange, incluant les effets aérodynamiques et la dynamique des rotors. Par la suite, le développement d'une approche de commande linéaire par PID est effectué, en utilisant une technique méta-heuristique, qui est les algorithmes génétiques (AGs) pour l'optimisation des gains des correcteurs. Les AGs sont appliqués afin de déterminer les paramè...