Modelo matemático de um robô de quatro graus de liberdade

Modelo matemático de um robô de quatro graus de liberdade

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Neste livro, é efectuada a modelação cinemática e dinâmica de um braço robótico de quatro graus de liberdade. Estes modelos são essenciais tanto na fase de projeto mecânico como na fase de projeto do controlador de um manipulador robótico. Para atingir os objectivos deste trabalho, foi feita uma revisão bibliográfica da evolução da robótica industrial e das técnicas de modelação existentes. Entre os procedimentos utilizados, destacam-se a metodologia de Denavit e Hartenberg, a utilização de matrizes de transformação homogéneas e o método de Euler-Lagrange.O resultado de...