Modelado cinemático y dinámico de un brazo robótico
para aplicaciones industriales
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Este estudio se centra en el desarrollo de modelos cinemáticos y dinámicos precisos de un brazo robótico para mejorar su rendimiento en entornos industriales. El modelado cinemático consiste en definir el movimiento de las articulaciones y el efector final del brazo robótico sin tener en cuenta las fuerzas, utilizando técnicas como los parámetros de Denavit-Hartenberg para la cinemática directa e inversa. El modelado dinámico incorpora las fuerzas y pares que actúan sobre el brazo, aplicando métodos de Newton-Euler o Lagrang para optimizar el rendimiento bajo cargas variables. Estos...
Este estudio se centra en el desarrollo de modelos cinemáticos y dinámicos precisos de un brazo robótico para mejorar su rendimiento en entornos industriales. El modelado cinemático consiste en definir el movimiento de las articulaciones y el efector final del brazo robótico sin tener en cuenta las fuerzas, utilizando técnicas como los parámetros de Denavit-Hartenberg para la cinemática directa e inversa. El modelado dinámico incorpora las fuerzas y pares que actúan sobre el brazo, aplicando métodos de Newton-Euler o Lagrang para optimizar el rendimiento bajo cargas variables. Estos modelos permiten una planificación precisa del movimiento, el control y la eficacia en tareas como el ensamblaje, la soldadura y la manipulación de materiales, garantizando la fiabilidad y la adaptabilidad en la automatización industrial.
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