Fusion de données, estimation de la posture et navigation à l'estime
Application au Bio-logging
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Le cadre d étude est la reconstitution de la posture (attitude), des accélérations propres et des déplacements chez l animal (Bio-logging). La représentation de l attitude choisie est le quaternion et les mesures accessibles sont issues d une triade de capteurs comportant un accéléromètre, un magnétomètre et un gyromètre. Trois approches estimant le quaternion à partir de ces données ont été proposées. La première est sous la forme d un observateur non linéaire additif et utilise la technique d addition de quaternion pour la mise à jour des estimés. La deuxième et la trois...
Le cadre d étude est la reconstitution de la posture (attitude), des accélérations propres et des déplacements chez l animal (Bio-logging). La représentation de l attitude choisie est le quaternion et les mesures accessibles sont issues d une triade de capteurs comportant un accéléromètre, un magnétomètre et un gyromètre. Trois approches estimant le quaternion à partir de ces données ont été proposées. La première est sous la forme d un observateur non linéaire additif et utilise la technique d addition de quaternion pour la mise à jour des estimés. La deuxième et la troisième approche sont représentées, respectivement, par un observateur à modes glissants et un filtre complémentaire. La technique de mise à jour utilisée repose sur la multiplication de quaternion. Les résultats d estimation à l issue des simulations théoriques et expérimentales sont satisfaisants et sont promoteurs pour calculer les accélérations propres et les déplacements. Nous avons présenté à la fin une approche de navigation à l estime permettant de remonter à la position d un mobile à locomotion pédestre avec les mêmes mesures. Les résultats expérimentaux obtenus sont prometteurs au Bio-logging.
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