Control de una Mano Robot para Reproducir algunos de sus Movimientos

Control de una Mano Robot para Reproducir algunos de sus Movimientos

Modelado de la Mano Robot, Control y Validación Experimental

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Este libro presenta el modelado de una mano robot de 16 grados de libertad controlado por motores de CD, donde cada motor es manipulado por una ley de control no lineal basado en pasividad y también se hace usando una ley de control PID. Las pruebas en simulación y en experimentación son presentadas y evaluadas sus desempeños usando el error cuadratico medio de la posición de cada dedo. En el caso del modelado cinemático directo se determinó el espacio de trabajo de la mano CENIDET de forma que ésta no alcanzara posiciones anatómicamente inviables. También con ayuda del modelado din...