Contribution à la prédiction des erreurs des robots parallèles

Contribution à la prédiction des erreurs des robots parallèles

Prédiction des limites d'erreur du robot translateur 3-UPU

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Ce livre porte sur l'analyse et la prédiction de la précision des robots parallèles. La modélisation dynamique du robot translateur 3-UPU est assurée par la méthode de Lagrange puis validée par le software Adams. Vu que les expressions des multiplicateurs de Lagrange sont complexes, les équations dynamiques du modèle ne peuvent pas être exploitables dans la prédiction des erreurs. La méthode de Newton, qui fournit des expressions explicites et manipulable, est développée. Des trajectoires de test sont utilisées pour valider le modèle analytique. Une étude de la prédiction des...