Approches de Fusion de Données Multisensorielle
Application à la Robotique Mobile
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Ce livre porte sur l élaboration d une approche de fusion de données pour deux applications : la localisation d un robot mobile Pioneer II et la reconnaissance de son environnement, dans un environnement d intérieur inconnu. Le robot mobile est muni d une ceinture de 8 capteurs à ultrasons et d une caméra CCD (RVB). L approche adoptée pour la localisation se base sur l utilisation conjointe de la méthode de triangulation géométrique généralisée (TGG) et du filtre de Kalman étendu (EKF). Ce dernier fusionne les positions acquises par l odométrie avec celles calculées par la trian...
Ce livre porte sur l élaboration d une approche de fusion de données pour deux applications : la localisation d un robot mobile Pioneer II et la reconnaissance de son environnement, dans un environnement d intérieur inconnu. Le robot mobile est muni d une ceinture de 8 capteurs à ultrasons et d une caméra CCD (RVB). L approche adoptée pour la localisation se base sur l utilisation conjointe de la méthode de triangulation géométrique généralisée (TGG) et du filtre de Kalman étendu (EKF). Ce dernier fusionne les positions acquises par l odométrie avec celles calculées par la triangulation géométrique généralisée, obtenues par le traitement des données ultrasonores. L approche concernant la reconnaissance d environnement, quant à elle, permettra une classification de lieux dans l environnement. Grâce aux traitements individuels (fusion des données ultrasonores et segmentation des images) de chaque capteur (capteurs à ultrasons et caméra CCD), une préclassification sera effectuée. Celle-ci permettra d obtenir une classification finale par la fusion des deux préclassifications par la logique floue.
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