Algoritmo de búsqueda de posición y orientación de un robot móvil

Algoritmo de búsqueda de posición y orientación de un robot móvil

Localización global de un robot móvil a través de un set de cámaras y empleando métodos de cálculo probabilístico

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Este trabajo tiene como objetivo localizar un robot móvil dentro de un ambiente cerrado del cual no se tiene información dimensional alguna, sólo se conocen los datos propios a la geometría del robot. Por localizar se entiende encontrar la posición y orientación del autómata con respecto a algún sistema de coordenadas previamente establecido. Para lograr esto se utilizó un sistema de cámaras de video en conjunto con un grupo de balizas, combinadas con un algoritmo de cálculo probabilístico basado en funciones de densidad de probabilidad Gaussiana. En función de lo anteriormente ex...