Assistance/Rééducation des Mouvements du Genou avec une Orthèse Active
Commande Robuste d'une Orthèse Active pour l'Assistance Fonctionnelle aux Mouvements du Genou des Personnes Dépendantes
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Le nombre croissant de personnes âgées dans le monde exige de relever de nouveaux défis sociétaux, notamment en termes de services d aide et de soins de santé. Avec les récents progrès technologiques, la robotique apparaît comme une solution prometteuse pour développer des systèmes visant à faciliter et améliorer les conditions de vie de cette population. Ce travail vise la proposition et la validation d une approche de commande robuste et référencée intention d une orthèse active, destinée à assister des mouvements de flexion/extension du genou pour des personnes souffrant d...
Le nombre croissant de personnes âgées dans le monde exige de relever de nouveaux défis sociétaux, notamment en termes de services d aide et de soins de santé. Avec les récents progrès technologiques, la robotique apparaît comme une solution prometteuse pour développer des systèmes visant à faciliter et améliorer les conditions de vie de cette population. Ce travail vise la proposition et la validation d une approche de commande robuste et référencée intention d une orthèse active, destinée à assister des mouvements de flexion/extension du genou pour des personnes souffrant de pathologies de cette articulation. La commande que nous proposons permet de prendre en compte les non-linéarités ainsi que les incertitudes paramétriques résultant de la dynamique du système équivalent membre inférieur-orthèse. Elle permet également de garantir d une part, un bon suivi de la trajectoire désirée imposée par le thérapeute ou par le sujet lui-même, et d autre part, une bonne robustesse vis-à-vis des perturbations externes pouvant se produire lors des mouvements de flexion/extension. L'ensemble des travaux a été validé expérimentalement avec la participation de plusieurs sujets.
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